基于ARM的采摘机械手运动控制及避障研究

被引：8

作者：

王立谦

吴蕾

机构：

[1] 武昌首义学院机电与自动化学院

来源：

农机化研究 | 2019年 / 41卷 / 02期

关键词：

采摘机械手; 运动控制; 避障; ARM; 三维仿真;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2019.02.014

中图分类号：

S225 [收获机械]; TP241 [机械手];

学科分类号：

0828 ; 080202 ; 1405 ;

摘要：

通过对采摘机械手位姿描述和运动学分析,以及对机械手运动控制和避障方法的深入研究,针对采摘机器人在作业过程中容易和树枝、非目标果实发生碰撞这一问题,设计了基于ARM的机械手运动控制及避障系统,并采用Mat Lab进行了机械手末端执行器的三维仿真实验。结果表明:该控制系统达到了预期的要求,并具有较好的实时性、稳定性和可靠性。

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页码：74 / 77+97 +97

页数：5

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