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两种求解机械手最短时间动作路径规划的新算法及其在基于PVR技术的控制平台上的实现(英文)
被引：3
作者：
罗熊
樊晓平
机构：
[1] 中南大学信息科学与工程学院
[2] 中南大学信息科学与工程学院 湖南长沙
[3] 湖南长沙
来源：
关键词：
最短时间动作路径规划;
进化计算;
模拟退火;
弹性网络方法;
简单遗传算法;
投射式虚拟现实;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP241.2 [工业机械手];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
针对机械手在执行点到点的工作任务中所遇到的两类最短时间动作路径规划 (MTMPP)问题 ,分别提出了新的混合型进化计算模拟退火 (EC SA)算法以及将EC SA算法与一些优化技术结合使用的EC SA-DP算法 .通过与目前较好的求解算法 (如弹性网络方法ENM)以及其它一些近似优化算法 (如遗传算法和模拟退火算法等 )所进行的数值仿真比较 ,验证了EC SA算法在处理复杂工作任务时的高效性 .这些算法在基于投射式虚拟现实(PVR)技术的控制平台上进行了虚拟仿真实现 ,仿真结果表明可有效地提高虚拟环境中的投射式操作精度 .
引用
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