基于滑模变结构控制的液压伺服系统超低速轨迹跟踪

被引：13

作者：

苗中华

王旭永

刘成良

陶建峰

机构：

[1] 上海交通大学机械与动力工程学院

来源：

上海交通大学学报 | 2008年 / 07期

关键词：

摩擦补偿; 滑模变结构控制; 中空液压电机; 轨迹跟踪;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2008.07.032

中图分类号：

TP271.31 [];

学科分类号：

摘要：

为了实现液压伺服系统大摩擦力矩下的超低速轨迹精确跟踪,分析了系统中存在的非线性摩擦特性及摩擦模型.针对中空液压电机液压伺服系统,设计了基于趋近率的滑模变结构控制器,进行了阀控中空液压电机伺服系统实验研究.结果表明:滑模变结构控制方案较PD控制策略具有更好的动、静态特性以及对参数变化和外界干扰的鲁棒性,实现超低速下的大摩擦力矩补偿.

引用

页码：1182 / 1186

页数：5

共 5 条

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