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- [3] 自校正滤波理论及其应用[M]. 哈尔滨工业大学出版社 , 邓自立著, 2003
- [4] 基于MATLAB的系统分析与设计[M]. 西安电子科技大学出版社 , 楼顺天, 1998
- [5] 卡尔曼滤波[M]. 科学出版社 , 宋文尧, 1991
汽车侧偏角估计方法比较
被引：14
作者：
林棻
赵又群
机构：
[1] 南京航空航天大学车辆工程系
基金：
高等学校博士学科点专项科研基金;
关键词：
汽车;
侧偏角;
径向基函数;
神经网络;
自适应卡尔曼滤波;
状态估计;
D O I：
10.14177/j.cnki.32-1397n.2009.01.014
中图分类号：
U461.6 [汽车的操纵性和稳定性];
学科分类号：
摘要：
针对汽车质心侧偏角难以直接获取的问题,提出了基于径向基神经网络与驾驶员-汽车闭环系统相结合的侧偏角估计方法。把汽车侧偏角看作横摆角速度和侧向加速度时间序列的映射,采用均匀设计方案对训练样本进行优选,通过神经网络建立三者之间的映射关系。同时设计了一种改进自适应卡尔曼滤波算法,将其运用到相同道路输入下汽车侧偏角的估计当中。对两种方法进行了基于实车试验的比较:神经网络方法的估计误差均值和标准差分别为0.046333°、0.057 822;°自适应卡尔曼滤波方法的估计误差均值和标准差分别为0.062 745°、0.089 241°。研究结果可以为汽车稳定性控制系统估计器的设计提供理论指导。
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