基于Unscented变换的强跟踪滤波器

被引：73

作者：

王小旭 ^{[1
,2
]}

赵琳 ^{[1
]}

夏全喜 ^{[1
]}

郝勇 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

[2] 西北工业大学自动化学院

来源：

控制与决策 | 2010年 / 07期

关键词：

非线性; 强跟踪滤波器; Unscented变换; 鲁棒性强; 精度高;

D O I：

10.13195/j.cd.2010.07.106.wangxx.004

中图分类号：

TN713 [滤波技术、滤波器];

学科分类号：

摘要：

针对强跟踪滤波器(STF)存在要求非线性函数连续可微和强非线性时滤波性能不佳等理论局限性,提出一种基于Unscented变换的强跟踪滤波器(UTSTF).UTSTF基于STF的理论框架,采用Unscented变换代替STF中的雅可比矩阵计算;UTSTF兼具STF鲁棒性强、Unscented变换精度高、实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性.仿真实例验证了UTSTF的有效性.

引用

页码：1063 / 1068

页数：6

共 4 条

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