多自治水下机器人多任务分配的自组织算法

被引：13

作者：

朱大奇

李欣

颜明重

机构：

[1] 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室

来源：

控制与决策 | 2012年 / 27卷 / 08期

关键词：

自组织映射; 神经网络; 多机器人系统; 自治水下机器人; 任务分配;

D O I：

10.13195/j.cd.2012.08.84.zhudq.030

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而控制一组AUV在不同的地点完成不同的任务,使机器人按照优化的路径规则到达指定的目标位置.为了表明所提出算法的有效性,给出了二维、三维作业环境中的仿真实验结果.

引用

页码：1201 / 1205+1210 +1210

页数：6

共 5 条

[1] 基于粒子群算法的多无人机任务分配方法 [J].