4-UPS/UPR并联机构动力学分析

被引：22

作者：

耿明超 ^{[1
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赵铁石 ^{[1
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王唱 ^{[1
]}

刘晓 ^{[1
]}

苑飞虎 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室

[2] 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室

来源：

农业机械学报 | 2014年 / 45卷 / 08期

关键词：

并联机构; 旋量; 动力学; 奇异位形;

D O I：

暂无

中图分类号：

U461 [汽车理论]; TH112 [机构学];

学科分类号：

080204 ; 082304 ; 080203 ;

摘要：

基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种耦合型4-UPS/UPR并联机构作为车辆运动模拟台。应用螺旋理论分析了中间约束分支对上平台的约束作用,并基于Grassmenn线几何分析了机构的铰链点布置对机构奇异的影响。利用旋转矩阵的运动算子功能对机构的耦合运动特性进行了分析。基于旋量速度、加速度,建立了机构运动学模型,并利用刚体的牛顿-欧拉公式建立了机构(包括各个分支)详尽的动力学模型,并给出了相应的数值算例进行验证。

引用

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页码：299 / 306

页数：8

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