基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制

被引：9

作者：

刘华山

朱世强

吴剑波

闫莎莎

机构：

[1] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

来源：

控制理论与应用 | 2009年 / 26卷 / 12期

关键词：

机器人; 轨迹跟踪; 奇异摄动; 输入有界;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能.同时,算法中采用仅包含位置跟踪误差信息的线性滤波函数产生用来替代真实速度误差的伪速度误差信号,使得整个系统的闭环控制不需测量转速.根据提出的推广算法,设计了一种全新的输入有界控制律,验证了算法的有效性.仿真试验对比结果表明,该算法能够严格保证扭矩控制输入的有界性,并在相同参数条件下相比于其他算法,具有更优的轨迹跟踪效果.

引用

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