仿蟹机器人交错等相位波形步态研究

被引：24

作者：

王刚

张立勋

王立权

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 02期

基金：

黑龙江省自然科学基金;

关键词：

仿蟹形机器人; 交错等相位波形步态; 事件序列法; 步态规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

在观察生物螃蟹的基础上,研制了仿蟹机器人实验样机.利用事件序列法对生物螃蟹的行走过程进行了分析,提出了仿蟹机器人交错等相位波形步态.交错等相位波形步态以2n足波形步态为基础,将8个步行足交错分为两组,通过调节组内先后摆动的两步行足间的相位因子,使同组的各步行足相位平均分配在一个步态周期内,以减小机体能量损耗.仿蟹机器人样机行走步态实验结果表明,交错等相位波形步态符合生物螃蟹的运动特点,与双四足步态相比,机器人具有良好的行走稳定性和较小的驱动功率波动幅度,步行状态平稳.

引用

页码：237 / 243

页数：7

共 7 条

[1]

仿生机器蟹步行机理分析及控制系统研究 [D].

袁鹏 .

哈尔滨工程大学,

2003

[2]

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[3]

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