六足仿生步行机器人足端工作空间和灵活度研究

被引：63

作者：

韩宝玲 ^{[1
]}

王秋丽 ^{[1
]}

罗庆生 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京理工大学机械与车辆工程学院

[2] 北京理工大学机电工程学院

来源：

机械设计与研究 | 2006年 / 04期

关键词：

六足仿生步行机器人; 工作空间求解; 灵活性分析; 结构优化设计; 虚拟样机技术;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2006.04.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

基于六足仿生步行机器人机构学特性的研究,采用数值分析法求解了机器人步行足的足端工作空间,利用虚拟样机技术计算了机器人的灵活度,从两方面综合衡量六足仿生步行机器人的工作能力,并以六足步行机器人各腿节比例关系的确定为例,介绍了六足步行机器人结构优化的具体方案。所用方法同样适用于六足仿生步行机器人其他结构参数的优化,也为六足仿生步行机器人的合理驱动和精确控制提供了理论依据。

引用

页码：10 / 12+31 +31

页数：4

共 5 条

[1]

一种新的机器人工作空间求解方法 [J].