拖拉机作业机组分布式控制系统结构模型

针对拖拉机作业机组自动驾驶控制要求,基于ISO 11783提出了一种分布式控制系统结构模型,其主总线完成整机通信和系统监控,子系统分总线完成部件控制。该模型属于多总线互连、分层管理的网络控制系统方式,具有数字化、模块化强的特点。运用TrueTime工具仿真该模型,各任务可调度。与单处理器集中控制方式不同,由于子系统采用了分总线,系统的控制性能由网络协议和控制算法综合决定。试验结果表明,系统的网络控制性能与仿真分析一致,可以有效地完成控制任务。