2T1R弱耦合并联机构的运动学和奇异性分析

被引：10

作者：

张彦斌 ^{[1
]}

刘宏昭 ^{[1
]}

吴鑫 ^{[2
]}

穆安乐 ^{[1
]}

机构：

[1] 西安理工大学机械与精密仪器工程学院

[2] 河南科技大学机电工程学院

来源：

关键词：

并联机构; 运动学分析; 奇异性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TG666 [联合加工设备及其加工];

学科分类号：

摘要：

提出了一种弱耦合空间三自由度并联机构,机构动平台具有二维移动和一维转动自由度,3个主动副均位于静平台上。分析了其位置的正、逆解析解,建立了机构驱动关节速度和动平台速度之间的矩阵映射关系,并对位置和速度的逆解进行了仿真。根据机构奇异性分类,讨论了各种奇异位形存在的条件。

引用

页码：132 / 136

页数：5

共 6 条

[1] 两平移一转动并联机构位置及工作空间分析 [J].

余顺年 ;

马履中 .

刘辛军 ;

汪劲松 ;

王启明 ;

李铁民 .

[3]

Zhen Huang,Li Qinchuan.Type synthesis principle of minor-mobility parallel manipulators[J].Science in China Series E,2002

Chen, SL ;

You, IT .

[5]

杨廷力著.机器人机构拓扑结构学[M].北京:机械工业出版社,2004

[6]

用于机器人等含平面回路的一类两平移一转动并联机构[P]. 杨廷力.中国专利:CN1397404A,2003-02-19