T-S模糊模型变结构的机器臂轨迹跟踪控制

被引：2

作者：

王宪

盛巍

宋书林

平雪良

机构：

[1] 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室

来源：

计算机系统应用 | 2012年 / 21卷 / 02期

关键词：

非线性系统; 模糊控制; 滑模控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手]; TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

080202 ; 1405 ; 0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ;

摘要：

针对不确定性的机械臂轨迹跟踪问题,结合滑模变结构和T-S模糊模型的优点,给出一种基于T-S模糊模型的变结构轨迹跟踪的方法。首先采用T-S模型建模,得到机械臂的模糊模型;然后设计出保证机械臂全局渐近稳定的滑模控制器。仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使机械臂无论在计算时间、误差上都具有更大的优势和更强的鲁棒性。

引用

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共 5 条

[1] 基于双重饱和函数的不确定机器人分散控制 [J].