基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制

被引：2

作者：

潘礼正 ^{[1
,2
]}

宋爱国 ^{[1
]}

徐国政 ^{[3
]}

李会军 ^{[1
]}

徐宝国 ^{[1
]}

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程学院

[2] 常州大学机械工程学院

[3] 南京邮电大学自动化学院

来源：

高技术通讯 | 2013年 / 23卷 / 06期

关键词：

康复机器人; 康复训练; 状态观察器; 运动控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; TH789 [其他医疗器械];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对机器人辅助被动康复训练运动很少考虑训练过程中患肢状态变化的情况,提出了基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制方法。该方法用患肢状态观察器根据位置和速度跟踪误差提取患肢运动特征,运用模糊推理逻辑实时评估患肢物理状态;然后动态规划决策机制根据患肢状态自适应地调整规划运动速度;最后利用位置阻抗控制实现训练运动。定量和定性两类实验结果表明,该方法较传统方法具有更好的跟踪性能和运动平稳性,且能够实现人性化和智能化的康复训练运动。

引用

页码：605 / 610

页数：6

共 9 条

[1] 下肢康复医疗外骨骼训练控制系统研究与初步实现.[D].董亦鸣.浙江大学.2008, 04
[2] 上肢康复机器人实时安全控制
潘礼正
宋爱国
徐国政
李会军
崔建伟
徐宝国
[J]. 机器人, 2012, 34 (02) : 197 - 203+210
[3] 全方位轮式下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制
杨俊友
白殿春
王硕玉
赵文增
[J]. 机器人, 2011, 33 (03) : 314 - 318
[4] 受未知环境约束的位控操作机器人臂阻抗力控制(英文)
乔兵
陆荣鑑
[J]. Journal of Southeast University(English Edition), 2003, (04) : 359 - 363
[5] 六连杆助行机器人生理学运动规划研究.[J].张立勋;伊蕾;白大鹏;.高技术通讯.2011, 08
[6] 运动疗法技术学.[M].纪树荣主编;.华夏出版社.2004,
[7] An adaptive self-organizing fuzzy sliding mode controller for a 2-DOF rehabilitation robot actuated by pneumatic muscle actuators.[J].Ming-Kun Chang.Control Engineering Practice.2009, 1
[8] A novel self-decoupled four degree-of-freedom wrist force/torque sensor.[J].Aiguo Song;Juan Wu;Gang Qin;Weiyi Huang.Measurement.2006, 9
[9] The harmonious robot
Rooks, Brian
[J]. INDUSTRIAL ROBOT-THE INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH AND APPLICATION, 2006, 33 (02): : 125 - 130

← 1 →