上肢康复机器人实时安全控制

被引：22

作者：

潘礼正 ^{[1
]}

宋爱国 ^{[1
]}

徐国政 ^{[2
]}

李会军 ^{[1
]}

崔建伟 ^{[1
]}

徐宝国 ^{[1
]}

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程学院

[2] 南京邮电大学自动化学院

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 02期

关键词：

康复机器人; 安全性; 模糊逻辑; 特征提取;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对上肢辅助康复机器人临床使用中的安全性和平稳性问题,提出基于模糊逻辑的实时在线安全监测控制方法.机器人对患肢进行康复训练时,患肢状态对控制效果会产生影响;通过设计智能安全监控模糊控制器(SSFC)改善系统运动平稳性以及突发情况下的安全性.首先提取相关运动特征评估受训患肢状态稳定情况,安全监控模糊控制器智能实现正常扰动情况下的控制期望力调节以及突发情况下的紧急响应.其次通过基于位置的阻抗控制策略实现患肢与机器人末端的柔顺性.实验结果验证了该控制方法能够有效地实现康复机器人的安全性和平稳性.

引用

页码：197 / 203+210 +210

页数：8

共 11 条

[1] 全方位轮式下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制
杨俊友
白殿春
王硕玉
赵文增
[J]. 机器人, 2011, 33 (03) : 314 - 318
[2] 多模式下肢康复训练机器人的设计与实验分析
张立勋
李长胜
刘富强
[J]. 中国康复医学杂志, 2011, 26 (05) : 464 - 466
[3] 基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究
徐国政
宋爱国
李会军
[J]. 机器人, 2010, 32 (06) : 792 - 798
[4] 受未知环境约束的位控操作机器人臂阻抗力控制(英文)
乔兵
陆荣鑑
[J]. Journal of Southeast University(English Edition), 2003, (04) : 359 - 363
[5] Safe and Compliant Guidance by a Powered Knee Exoskeleton for Robot-Assisted Rehabilitation of Gait
Beyl, P.
Knaepen, K.
Duerinck, S.
Van Damme, M.
Vanderborght, B.
Meeusen, R.
Lefeber, D.
[J]. ADVANCED ROBOTICS, 2011, 25 (05) : 513 - 535
[6] Control System Design for an Upper-Limb Rehabilitation Robot[J] . Guozheng Xu,Aiguo Song,Huijun Li.Advanced Robotics . 2011 (1-2)
[7] Design and control of an upper limb rehabilitation support device for disabled people using a pneumatic cylinder
Kirihara, Koichi
Saga, Norihiko
Saito, Naoki
[J]. INDUSTRIAL ROBOT-THE INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH AND APPLICATION, 2010, 37 (04): : 354 - 363
[8] Towards intelligent robot-assisted rehabilitation systems
Barkana, Duygun Erol
[J]. INTERNATIONAL JOURNAL OF SYSTEMS SCIENCE, 2010, 41 (07) : 729 - 745
[9] Knee rehabilitation using an intelligent robotic system
Akdogan, Erhan
Tacgin, Ertugrul
Adli, M. Arif
[J]. JOURNAL OF INTELLIGENT MANUFACTURING, 2009, 20 (02) : 195 - 202
[10] Robot-aided neurorehabilitation of the upper extremities
Riener, R
Nef, T
Colombo, G
[J]. MEDICAL & BIOLOGICAL ENGINEERING & COMPUTING, 2005, 43 (01) : 2 - 10

← 1 2 →