基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究

被引：20

作者：

徐国政

宋爱国

李会军

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程学院

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 06期

关键词：

康复机器人; 模糊逻辑; 阻抗控制; 参数辨识;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力/阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种新的模糊自适应阻抗力控制方法.该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估计出患肢的病情状态;然后运用模糊阻抗控制器对两者之间的相互作用力进行实时调整,使得在患肢主动能力不足时提供一定的辅助,而在其有能力完成动作时,实时调整阻力实现肌力训练.实验结果表明了该控制方法的有效性.

引用

页码：792 / 798

页数：7

共 4 条

[1] Knee rehabilitation using an intelligent robotic system [J].