下肢外骨骼机械结构的分析与设计

被引：28

作者：

陈占伏 ^{[1
]}

杨秀霞 ^{[2
]}

顾文锦 ^{[2
]}

机构：

[1] 海军航空工程学院研究生管理大队

[2] 海军航空工程学院控制工程系

来源：

计算机仿真 | 2008年 / 08期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

下肢外骨骼; 机械结构; 零力矩点; 虚拟样机;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

为了实现人的智能与机械的力量之间的结合,使人具备机械的力量、速度和耐力,正在设计用于实现负荷行走功能的下肢外骨骼。机械结构的设计是下肢外骨骼系统的关键技术之一。首先基于人体行走的生物学特征,阐述了下肢外骨骼机械结构的设计方法。然后利用零力矩点(ZMP)稳定性理论,分析了外骨骼的动态稳定性的特点。最后在ADAMS中建立了外骨骼的虚拟样机模型,对外骨骼行走模型进行了仿真,通过对比仿真结果,验证了模型ZMP处于稳定状态,从而说明利用ADAMS虚拟样机仿真的可行性。

引用

页码：238 / 241+334 +334

页数：5

共 4 条

[1] 基于虚拟零力矩点FZMP的拟人机器人行走稳定性仿真 [J].

殷晨波 ;

周庆敏 ;

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系统仿真学报, 2006, (09) :2593-2597

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On the biomimetic de- sign of the Berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX) .2 CHU A,KAZEROONI H,ZOSS A. IEEE International Conference on Robotics and Automa- tion . 2005

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