用于虚拟力觉再现的弹簧-质点力/变形模型研究

被引：18

作者：

吴涓

宋爱国

李建清

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程系

来源：

系统仿真学报 | 2006年 / 11期

关键词：

力觉再现; 弹簧-质点模型; 虚拟现实; 力/变形模型;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2006.11.037

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

为提高虚拟力觉再现的精度与实时性,提出了一种弹簧-质点力/变形模型,它将物体以受力点为中心,沿径向方向分割为呈同心圆分布的弹簧-质点系统。系统中各个质点的相对位移的叠加对外等效为物体表面变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等于物体表面的接触力。该方法由于分割只涉及到发生变形的局部区域,不需要对整个物体进行大量的矩阵运算;进行了基于图像边缘检测的变形测量,推导了模型参数;基于此力变形模型,利用DELTA手控器,进行了柔性物体接触变形以及实时虚拟力反馈的半物理仿真。

引用

页码：3152 / 3156

页数：5

共 5 条

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