共 1 条
典型柔性铰链的结构参数对其刚度性能影响的研究
被引：21
作者：
王纪武
陈恳
李嘉
机构：
[1] 清华大学精密仪器系!北京
来源：
关键词：
柔性铰链;
微动机器人;
有限元;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2001.01.011
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一 ,其刚度性能直接影响到微动机器人的终端定位和操作精度 .由于实际需要的多样性和复杂性 ,使得其实际结构的几何尺寸不能完全满足传统理论分析的假设条件 ,因此影响到对其性能的准确分析 .本文采用有限元技术对三种典型柔性铰运动变形的力学机理进行了系统的研究 ,并与传统理论的分析结果进行了比较 ,分析了二者间产生误差的根本原因 ,并给出其结构参数对刚度性能的影响关系
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