基于结构分解的GPS/INS组合导航粒子滤波技术

被引：27

作者：

熊剑

刘建业

赖际舟

周翟和

机构：

[1] 南京航空航天大学导航研究中心

来源：

控制与决策 | 2012年 / 27卷 / 06期

关键词：

非线性滤波; 粒子滤波; 组合导航系统; 惯性导航系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.328 [];

学科分类号：

摘要：

针对粒子滤波应用于GPS/INS组合导航系统时难以保证滤波实时性的问题,提出一种基于线性/非线性结构分解的改进粒子滤波算法.改进算法对状态方程进行线性/非线性结构分解,分别采用重点采样和线性卡尔曼方式进行一步预测递推,充分发挥粒子滤波和卡尔曼滤波的特点,有效降低了粒子滤波的计算量,在保证GPS/INS组合导航系统滤波精度的条件下提高了组合滤波的实时性.

引用

页码：957 / 960

页数：4

共 5 条

[1]

组合导航直接滤波模型中的高斯粒子滤波 [J].