余度MEMS-IMU/GPS组合导航系统

被引：13

作者：

华冰

刘建业

李荣冰

赵伟

刘瑞华

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院

来源：

南京航空航天大学学报 | 2007年 / 05期

关键词：

MEMS; 余度配置; 组合导航; 改进平淡粒子滤波; 平淡卡尔曼滤波;

D O I：

10.16356/j.1005-2615.2007.05.003

中图分类号：

V249.328 [];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

对采用余度配置的MEMS-IMU/GPS组合导航系统进行了研究。分析了微小型组合导航系统的特点和误差模型,针对惯性/GPS伪距组合导航模式下,卡尔曼滤波器需要对量测方程线性化的缺点,提出了基于改进平淡粒子滤波的滤波算法。该算法采用权值控制参数决定粒子是否进入平淡卡尔曼滤波器,有效降低了滤波计算量,并和UPF算法精度相当。研究表明,改进平淡粒子滤波算法对系统性能有明显提高,在GPS信号受到遮挡、暂时不可用的情况下,具有较好的抑制误差作用,适合余度微惯性/GPS组合导航系统的应用。

引用

页码：570 / 575

页数：6

共 4 条

[1] 基于平淡卡尔曼滤波器的微小卫星姿态确定算法 [J].