船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计

被引：38

作者：

李铁山 ^{[1
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杨盐生 ^{[2
]}

洪碧光 ^{[2
]}

秦永祥 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院

[2] 大连海事大学航海学院

来源：

控制理论与应用 | 2007年 / 03期

关键词：

船舶; 航迹控制; 非线性控制; 鲁棒自适应模糊控制; 虚拟控制增益;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ;

摘要：

研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输出收敛到零的一个较小邻域,从而能够实现船舶的直线航迹控制;而且,该算法不需要高频增益符号的任何信息,还解决了可能存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性.

引用

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