基于粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划

被引：79

作者：

孙波

陈卫东

席裕庚

不详

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所

[2] 上海交通大学自动化研究所上海

[3] 上海

[4] 上海

来源：

关键词：

移动机器人; 路径规划; 粒子群优化算法;

D O I：

10.13195/j.cd.2005.09.94.sunb.019

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种基于粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划方法.该方法首先进行环境地图建模,通过坐标变换在路径的起点与终点之间建立新地图,然后利用粒子群优化算法获得一条全局最优路径.该方法模型简单,算法复杂度低,收敛速度快,而且模型不依赖于障碍物的形状.仿真实验证实了该方法的有效性.

引用

页码：1052 / 1055+1060 +1060

页数：5