基于粒子群算法的移动机器人路径规划

被引：66

作者：

秦元庆

孙德宝

李宁

马强

机构：

[1] 华中科技大学控制科学与工程系

来源：

关键词：

移动机器人; 路径规划; 链接图; Dijkstra算法; 粒子群算法;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.03.007

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

提出一种分步路径规划方法 ,首先采用链接图建立机器人工作空间模型 ,用Dijkstra算法求得链接图最短路径 ;然后用粒子群算法对此路径进行优化 ,得到全局最优路径 .仿真结果表明 :所提方法简便可行 ,能够满足移动机器人导航的高实时性要求 ,是机器人路径规划的一个较好方案

引用

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