基于CMOS摄像头的智能车路径跟踪系统设计

设计了一种能自动识别和跟踪路径的智能车系统。用以MC9S12XS128作为核心控制器,利用COMS图像传感器OV6620作为路径信息采集装置,通过对采集图像进行二值化处理、去噪操作、边缘检测和断点修补后提取出路径中心信息。利用最小二乘法对路径中心信息进行直线拟合,根据拟合直线的参数计算舵机控制量。对舵机采用PD控制算法,根据舵机转向角设定小车的速度,并对小车实行转角和速度的实时控制。实验证明,该智能车系统能够沿着黑色赛道快速稳定地自动行驶,实现了路径识别与跟踪。