无人车运动规划算法综述

被引：61

作者：

余卓平 ^{[1
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李奕姗 ^{[1
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熊璐 ^{[1
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]}

机构：

[1] 江苏省昆山市裕元实验学校

[2] 同济大学智能型新能源汽车协同创新中心

来源：

同济大学学报(自然科学版) | 2017年 / 45卷 / 08期

基金：

国家重点研发计划;

关键词：

无人车; 运动规划; 基于采样的算法; 基于搜索的算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

U463.6 [电气设备及附件];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.

引用

页码：1150 / 1159

页数：10

共 10 条

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