自主泊车的全联立动态优化方法

被引：10

作者：

陈荣华

王可心

邵之江

机构：

[1] 浙江大学控制科学与工程学院

来源：

控制理论与应用 | 2016年 / 33卷 / 05期

关键词：

自主泊车; 轨迹规划; 联立法; 动态优化; 互补约束数学规划(MPCC); R函数;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

本文提出联立框架下的自主泊车动态优化方法.不同于通常采用的几何方法,该联立方法对障碍环境和车辆模型进行统一的描述和处理.提出基于互补约束的数学规划方法(MPCC)与R函数方法描述泊车过程的避障条件约束,并联立车辆的运动学、动力学、相关物理约束建立行车系统模型;在此基础上以运动学相关的最短时间为优化目标,构造泊车轨迹动态优化命题;基于有限元正交配置离散化方法实现该动态问题的精确求解,得到具有时间信息的、可直接用于指导车辆操作的泊车轨迹.多种泊车位情形下的数值试验验证了本文方法的有效性.

引用

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页数：8

共 18 条

[1]

R-functions in boundary value problems in mechanics. Rvachev, V.L,Sheiko, T.I. Journal of Applied Mathematics . 1995

[2] Convergence rates for direct transcription of optimal control problems using collocation at Radau points [J].