加载柔性臂振动的非线性应力反馈控制

被引：2

作者：

张献文

韩京清

机构：

[1] 山西大学数学系!太原

[2] 中科院系统所!北京

来源：

关键词：

柔性臂加载; 弯曲振动; 跟踪微分器; 反馈控制;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2000.02.024

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

用数值仿真的方法讨论了一种用新型的非线性应力反馈律来镇定加载柔性臂振动的问题。该方法使用跟踪微分器取得柔性臂根部应力信号的微分信号,并与根部应力信号一起组成非线性控制输入来控制加载柔性臂的振动.其镇定效果明显地优于有关问题的现有实验结果。

引用

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