基于反对称矩阵分解的计算刚体三维运动旋转参数的线性算法

本文根据正交矩阵的反对称阵分解性质,提出了一个计算刚体三维运动参数的线性算法,把旋转参数计算中通常的9个未知量简化为3个未知量,因而大大减低了算法的复杂程度,提高了算法的可靠性。算法的主要计算过程都是针对线性超定方程组的解算,具有未知量少、计算简便的特点。模拟实验表明,当对图象致据截尾到整数使得中间参数矩阵的计算产生50％左右的误差时,由本算法计算旋转矩阵的误差为5％左右。