移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展

被引：58

作者：

陈卫东

张飞

机构：

[1] 上海交通大学自动化系

来源：

控制理论与应用 | 2005年 / 03期

关键词：

移动机器人; 定位; 地图创建; 未知环境; Kalman滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,分析了目前存在的难题,并指出了未来研究的发展方向.

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页码：455 / 460

页数：6

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