空间柔性双臂机器人系统建模、控制与仿真研究

被引：33

作者：

苏文敬

吴立成

孙富春

孙增圻

机构：

[1] 清华大学计算机科学与技术系

[2] 智能技术与系统国家重点实验室

[3] 智能技术与系统国家重点实验室北京

[4] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

[5] 沈阳

[6] 北京

来源：

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

空间柔性双臂机器人; 动力学建模; 逆动力学控制; 数值仿真;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2003.08.012

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

空间柔性多臂机器人系统是高度非线性,强耦合的动力学系统,其动力学的研究是比较复杂和困难的问题.本文针对极为复杂的空间柔性双臂机器人系统,建立了其系统动力学模型,利用逆动力学控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,仿真结果表明该方法具有较好的控制效果,分析了在仿真过程中出现的有关数值算法的问题.

引用

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