旋翼飞行机器人研究进展

被引：10

作者：

谭建豪

王耀南

王媛媛

张艺巍

王楚

陈谢沅澧

机构：

[1] 湖南大学电气与信息工程学院

来源：

控制理论与应用 | 2015年 / 32卷 / 10期

关键词：

旋翼飞行机器人; 机械臂; 动力学建型; 协调规划; 运动与作业控制; 空中自主作业;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

旋翼飞行机器人是面向空中自主作业需求,将旋翼飞行器与多自由度机械臂相结合所提出的新型机器人.该机器人作业过程中旋翼飞行器、机械臂与作业目标之间的动态相对运动以及与作业目标接触过程中未建模外力、力矩扰动使自主控制受到极大挑战.本文将针对旋翼飞行机器人的结构演变及关键技术、作业机构集成技术进行综述.从动力学建模及动力学特性分析、动态运动约束/力约束下的协调规划、非结构环境下的运动和作业控制、面向任务动态操作的环境感知、面向任务的实验系统构建与实验验证五个方面初步构建了旋翼飞行机器人自主作业理论体系.

引用

页码：1278 / 1286

页数：9

共 25 条

[1]

微型飞行器姿态的智能控制方法研究.[D].陈向坚.中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）.2012, 09

[2]

Singularity-free dynamic equations of spacecraft-manipulator systems.[J]..Acta Astronautica.2011, 11

[3] Adaptive control of free-floating space robots in Cartesian coordinates [J].