全局稳定的PD+ 前馈机器人鲁棒自适应控制

被引：6

作者：

代颖

施颂椒

机构：

[1] 上海交通大学自动化系,上海交通大学自动化系上海,上海

来源：

自动化学报 | 2002年 / 01期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

机器人; 机器人控制; 自适应控制; 鲁棒控制; 全局稳定;

D O I：

10.16383/j.aas.2002.01.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究应用 PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题 .在忽略摩擦力和外部扰动情况下 ,设计了一大类综合的自适应控制策略 ,能保证系统全局的渐近稳定 ;在摩擦力和外部扰动存在时 ,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法 ,不仅可以保证闭环系统的全局稳定性 ,同时还能给出系统清晰的暂态性能 .严格的理论证明和二自由度机器人的仿真验证了控制器的有效性

引用

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