基于位置内环的柔顺力控制的研究

被引：10

作者：

叶正茂 ^{[1
]}

赵慧 ^{[2
]}

张尚盈 ^{[1
]}

韩俊伟 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

[2] 武汉科技大学机械自动化学院

来源：

控制与决策 | 2006年 / 06期

关键词：

六自由度并联机器人; μ综合; μ分析; 柔顺力控制;

D O I：

10.13195/j.cd.2006.06.53.yezhm.010

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明了所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性.

引用

页码：651 / 655

页数：5

共 6 条

[1] 六自由度运动平台实时控制的正/反解算法 [J].

张尚盈 ;

赵慧 ;

韩俊伟 .

机床与液压, 2003, (03) :133-135+123

[2]

梅生伟等编著.现代鲁棒控制理论与应用[M].北京:清华大学出版社,2003

[3]

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[4]

殷跃红等著.智能机器系统力觉及力控制技术[M].北京:国防工业出版社,2001

[5]

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