基于移动机器人路径规划的鼠群算法

被引：15

作者：

刘徐迅 ^{[1
]}

曹阳 ^{[1
]}

陈晓伟 ^{[2
]}

机构：

[1] 武汉大学电子信息学院

[2] 华南理工大学机械与汽车工程学院

来源：

控制与决策 | 2008年 / 09期

关键词：

移动机器人; 路径规划; 鼠群算法; 蚁群算法;

D O I：

10.13195/j.cd.2008.09.102.liuxx.019

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究静态环境下机器人路径规划问题,并根据老鼠觅食行为提出一种鼠群算法.该算法引入环境因子和经验因子,每次搜索后对路径进行经验因子更新,通过迭代的方式寻找静态环境下机器人最佳路径.同时提出一种禁忌策略,有效地避免了路径死锁问题.理论分析和实验结果表明,该算法能使机器人在有较多障碍的环境下迅速找到一条优化路径,而且安全避碰,与同类算法相比具有一定的优越性.

引用

页码：1060 / 1064

页数：5

共 8 条

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