基于改进Hough变换的收获机器人行走目标直线检测

被引：34

作者：

吴刚

谭彧

郑永军

王书茂

机构：

[1] 中国农业大学工学院

来源：

农业机械学报 | 2010年 / 41卷 / 02期

关键词：

收获机器人; 导航; 随机Hough变换; 直线检测; 边缘检测;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

提出了基于改进随机Hough变换(RHT)的收获机器人行走目标直线检测算法。将摄像机安装在联合收获机的顶部,在收获过程中采集农田场景图像。根据已收获区域、未收获区域和非农田区域的不同颜色特征,利用统计分析和边缘检测,确定行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点。以候选点为点集,采用改进RHT完成直线检测。与传统的RHT相比,避免了无效采样和累积问题。经过对多幅图片的处理,证明算法能够有效检测出直线参数,且处理时间在200 ms左右。

引用

页码：176 / 179

页数：4

共 6 条

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