农用轮式移动机器人视觉导航系统

被引：44

作者：

周俊

姬长英

刘成良

机构：

[1] 上海交通大学机电控制研究所

[2] 南京农业大学工学院

[3] 上海交通大学机电控制研究所博士后

[4] 上海市

[5] 教授

[6] 南京市

来源：

农业机械学报 | 2005年 / 03期

关键词：

轮式移动机器人; 机器视觉; 导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

从整体组成、农田环境中跟踪路径识别、机器人相对于跟踪路径位姿计算、系统实时性和鲁棒性改善、横向控制等几个方面对农用轮式移动机器人视觉导航系统进行了比较全面的研究。基于通用小型四轮拖拉机研制了农用轮式机器人实验原型样机 ,用人工绿篱模拟农作物行开展了初步实验 ,结果显示 ,原型样机在纵向速度为 0 .2 7m/ s和 0 .94 m/ s时都能较好地跟踪绿篱边缘

引用

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共 6 条

[1] 非结构化自然图像自主导航中的两类分割方法 [J].