液压机器人的预测函数控制

被引：33

作者：

张智焕

王树青

王宁

机构：

[1] 浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江大学工业控制技术国家重点实验室浙江杭州,浙江杭州,浙江杭州

来源：

控制与决策 | 2002年 / 01期

关键词：

液压机器人; 预测函数控制; 鲁棒性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对液压机器人系统存在较大的不确定性及干扰 ,其特征参数将随工况的变化和外载及环境的影响产生大幅度变动的特点 ,提出一种预测函数控制 (PFC)和 PID相结合的新方法。该方法相当于一个 PFC- P控制结构 ,通过其本身内环来克服随机干扰 ,外环采用预测函数控制来获得优良的跟踪性能和鲁棒性 ,实现目标和控制的分层。仿真结果表明 ,该 PFC- P控制方法能兼顾跟踪性、鲁棒性和抗干扰性等性能指标 ,可获得满意的控制效果

引用

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