生物启发神经动力学模型的自治水下机器人反步跟踪控制

被引：11

作者：

朱大奇

杨蕊蕊

机构：

[1] 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室

来源：

控制理论与应用 | 2012年 / 29卷 / 10期

关键词：

自治水下机器人; 生物启发模型; 运动控制; 全局渐近稳定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文提出一种生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动分为水平面运动和垂直面运动,针对传统反步轨迹跟踪控制器出现的速度跳变问题,采用生物启发神经动力学模型,通过构造一种简单的中间虚拟变量,同时结合Lyapunov函数设计出轨迹跟踪控制律,使其控制效果在水平面和垂直面都能够达到全局渐近稳定并且有平滑连续的输出结果,克服AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题.仿真结果证明了所提控制律的有效性.

引用

页码：1309 / 1316

页数：8

共 5 条

[1] 欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制 [J].