两轮自平衡机器人运动平衡控制研究

被引：13

作者：

阮晓钢

孙荣毅

马圣策

王旭

机构：

[1] 北京工业大学电子信息与控制工程学院

来源：

科学技术与工程 | 2014年 / 14卷 / 24期

基金：

北京市自然科学基金;

关键词：

两轮自平衡机器人; 平衡控制; Newton-Euler建模; PID控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080802 [电力系统及其自动化]; 140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究。通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器。物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的作用下,能够维持自身平衡同时可以执行相应的运动控制命令。结果表明,提出的两轮自平衡机器人运动平衡控制的方法是合理有效的。

引用

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