基于多模式交互的多移动机器人分布式合作系统

被引：4

作者：

陈卫东

顾冬雷

席裕庚

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所

[2] 上海交通大学自动化研究所上海

来源：

自动化学报 | 2004年 / 05期

关键词：

多移动机器人; 合作; 分布式控制; 交互;

D O I：

10.16383/j.aas.2004.05.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文研究合作型多移动机器人系统的分布式控制方法.为了保证多机器人间合作的实时性和高效率,采用了一种分组策略,并提出了将局部感知和组内通信相集成的多模式机器人间交互方法.考虑到任务的复杂性和真实环境的非结构化特点,构建了将递阶规划技术与基于行为的反应式控制相结合的递阶混合式协调结构,并采用有限状态机模型实现了规划层与行为层的协调机制.合作垃圾清运的实验结果证明了上述方法的有效性.

引用

页码：671 / 678

页数：8

共 4 条

[1] 基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统 [J].