无人水下机器人在线故障辨识及滑模容错控制

被引：4

作者：

袁芳

朱大奇

叶银忠

机构：

[1] 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室

来源：

系统仿真学报 | 2011年 / 02期

关键词：

RCMAC; 故障辨识; 滑模控制器; 主动容错控制; 无人水下机器人;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2011.02.037

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,提出了一种无人水下机器人主动滑模容错控制方法。在水下机器人简化动力学模型的基础上利用RCMAC递归小脑神经网络在线辨识机器人中出现的时变非线性故障,并根据故障辨识结果重新配置滑模控制器的控制律,使无人水下机器人在故障情况下仍然可以完成预定任务。仿真实验证明了该容错方法的有效性。

引用

页码：351 / 357+380 +380

页数：8

共 6 条

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