基于栅格模型的移动机器人全局路径规划研究

基于栅格模型的路径规划是移动机器人的一个重要研究内容。在栅格模型中使用Dijkstra算法进行路径规划,可以一次规划出从初始节点到其他所有节点的最短路径,但是同时存在计算量大、规划时间长、扩展节点个数多等缺点。根据栅格模型及其中最短路径的特性,提出了一种减少扩展节点,进而降低计算代价的方法,并将其用于Dijkstra算法在栅格模型中的具体实现上。