负载Cartesian柔性臂非线性反馈控制

被引：3

作者：

宋谦，郭宝珠

机构：

[1] 中国科学院系统科学研究所，北京理工大学应用数学系

来源：

关键词：

柔性臂；非线性反馈；强稳定;

D O I：

暂无

中图分类号：

O231.2 [非线性控制系统];

学科分类号：

070105 ; 0711 ; 071101 ; 0811 ; 081101 ;

摘要：

本文考虑ｘ和ｙ方向水平运动的Ｃａｒｔｅｓｉａｎ机器人控制系统．对末端具有负载的单杆柔性机械臂，我们给出了一个连续的分布参数模型，并提出了一类传感器和控制器并置在根部的非线性反馈控制．运用抽象Ｈｉｌｂｅｒｔ空间非线性算子半群理论，获得整个闭环系统的强渐近稳定

引用

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