D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进

被引：36

作者：

郭发勇 ^{[1
,2
]}

梅涛 ^{[1
]}

赵江海 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国科学技术大学

[2] 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所

来源：

中国机械工程 | 2014年 / 25卷 / 20期

关键词：

改进D-H法; 坐标系固定的D-H法; 运动学; 机器人建模;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。

引用

页码：2710 / 2714

页数：5