老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究

被引：28

作者：

郭大宝 ^{[1
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梅涛 ^{[1
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骆敏舟 ^{[1
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冯宝林 ^{[1
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赵江海 ^{[1
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]}

机构：

[1] 中国科学院合肥物质科学研究院

[2] 中国科学院先进制造技术研究所

来源：

中国机械工程 | 2012年 / 23卷 / 10期

关键词：

虚拟样机; 动力学分析; 轻量化; 静力学仿真; 动力学仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对老人服务机器人机械臂的功能要求,提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂轻量化的设计方法。建立了机械臂的牛顿-欧拉动力学方程,并利用动力学方程的分析结果,选择了机械臂的直流伺服电机和减速系统等部件。在虚拟样机的基础上对机械臂进行了轻量化设计,包括利用CAD软件设计机械臂机构,利用CAE仿真软件对机械臂进行了静力学和动力学仿真,校验分析结果,选择能够实现机械臂轻量化的机械臂构架的材料,优化构架的结构。

引用

页码：1146 / 1150

页数：5

共 5 条

[1]

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