基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制

被引：52

作者：

戈新生

张奇志

刘延柱

机构：

[1] 北京机械工业学院基础部!

[2] 上海交通大学工程力学系

来源：

关键词：

空间机械臂; 运动规划; 最优控制; 遗传算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TB11 [工程数学];

学科分类号：

0701 ; 070104 ;

摘要：

讨论了空间机械臂系统运动规划问题．利用系统的非完整特性，将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题．在最优控制中引入遗传算法，替代传统的牛顿选代方法，提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法．通过仿真计算，表明该方法的有效性．

引用

页码：185 / 191

页数：7