空间机械臂非完整运动规划的最优控制

被引：16

作者：

戈新生

陈力

刘延柱

机构：

[1] 北京机械工业学院

[2] 上海交通大学

来源：

应用力学学报 | 1998年 / 04期

基金：

国家自然科学基金重点项目;

关键词：

空间机械臂；非完整约束；最优控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241.2 [工业机械手];

学科分类号：

摘要：

讨论空间机械臂系统的运动规划问题。利用系统的非完整特性，将空间机械臂动力学方程转化为非线性控制系统的状态方程，给出一种最优控制的数值算法。通过仿真计算，表明该算法的有效性。

引用

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共 4 条

[1] 非完整控制系统的理论与应用 [J].

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