平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模

被引：10

作者：

樊晓平

颜全胜

徐建闽

毛宗源

周其节

机构：

[1] 长沙铁道学院信息与控制工程研究所!长沙，

[2] 华南理工大学交通学院!广州，

[3] 华南理工大学自动控制工程系!广州，

来源：

控制理论与应用 | 1998年 / 06期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

柔性机器人臂; 受限运动; 动力学建模; D’Alembert－Lagrange原理; Lagrange动力学方程;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题．

引用

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