柔性机器人的动力学建模及其控制

被引：19

作者：

樊晓平

徐建闽

周其节

梁天培

机构：

[1] 华南理工大学自动控制工程系!广州，

[2] 香港理工大学!香港

来源：

控制理论与应用 | 1997年 / 03期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

柔性机器人; 动力学建模; 控制; Lagrange方程; Hamilton原理; 有限元法; 奇异摄动; 反馈线性化; 模糊控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展，着重介绍了目前较常用的几种建模方法和模型，同时对柔性机器人的控制问题进行了评述，指出了今后研究的方向．

引用

页码：318 / 329

页数：12

共 7 条

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